CAN外设

在STM32F10xx参考手册第22章 控制器局域网 bxCAN

• STM32内置bxCAN外设（CAN控制器），支持CAN2.0A和2.0B，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节
• 波特率最高可达1兆位/秒 （1Mbps）
• 3个可配置优先级的发送邮箱（发送的时候，有三个缓存区）
• 2个3级深度的接收FIFO（三个接收的缓存区，总共可以缓存2*3=6个报文）
• 14个过滤器组（互联型28个）
• 时间触发通信、自动离线恢复、
自动唤醒、禁止自动重传、
接收FIFO溢出处理方式可配置、
发送优先级可配置、双CAN模式
• STM32F103C8T6 CAN资源：CAN1（只有一个CAN外设）

CAN网络拓扑结构

每个CAN节点都挂载在CAN总线上，对于一个节点，都由CAN控制器和CAN收发器，CAN控制器一般集成在CPU（集成在CPU里面），本次用的CAN外设就是集成在STM32内部的。
接线：STM32引出CAN_RX和CAN_TX与收发器连接，收发器引出CAN_High和CAN_Low，这两根线接到CAN总线。
CAN_RX — PA11
CAN_TX — PA12

这款芯片中，USB和CAN是无法同时使用的！

CAN收发器电路
TJA1050收发器模块

模块原理图

TJA1050芯片手册的应用电路

注意VCC是5V,不能接3.3V，因为CAN_H引脚显性电平都是3.5V
CAN控制器和CAN收发器是TX接TX，RX接RX，和串口是不一样的。

• 如果我们使用3个设备进行CAN通信，那么总线上就有3个120欧的终端电阻
• 实际上3个120欧的终端电阻是没有问题的！一方面是阻抗匹配，防止回波反射（最好使用双绞线），另一方面，3个终端电阻，总线收紧的作用会更强，所以总线张开的力就会更大，总线的功率会更大！（3个终端电阻还在可承受的范围内）

CAN框图

• STM32F103CT6没有CAN2，只看上半部分即可
• CAN2和CAN1不是单独的，CAN2是辅助CAN1工作的！
  ==程序通过读写寄存器来操纵电路的运行！

发送邮箱有3个，每个邮箱可以存放一个CAN报文，如果我们想发送一个报文，那就把报文写到一个空置邮箱中，然后设置寄存器请求发送就ok了，剩下的等待总线空闲，操作引脚输出波形，位同步，仲裁都是由硬件电路自动完成的。

收到的报文，如果能通过接收过滤器，就存入接收FIFO（先进先出寄存器（队列）），不能通过接收过滤器的报文直接扔掉，减轻软件的负担。
17.00